Pojazd z kołami mecanum może poruszać się bokiem bez skręcania całej konstrukcji. Umożliwiają to rolki ustawione pod kątem oraz odpowiednie sterowanie czterema napędami. Materiał IMZ dla platformy P331 daje dobry punkt wyjścia do zrozumienia tego ruchu.
Co zmienia rolka na obwodzie koła
W klasycznym kole siła napędowa działa głównie wzdłuż kierunku jazdy. W kole mecanum kontakt przez ukośną rolkę daje także składową boczną. Przy odpowiednim zestawieniu obrotów poszczególnych kół część sił się znosi, a część sumuje.
Nie wystarczy więc stwierdzenie „lewa strona do przodu, prawa do tyłu”, aby opisać jazdę bokiem. Taki opis może odpowiadać obrotowi pojazdu. Potrzebne są właściwe kierunki dla każdego z czterech kół i ich poprawna orientacja. Zasadę oraz przykłady przedstawia dokumentacja REV Robotics.
Rozmieszczenie kół ma znaczenie
Źródłowa instrukcja P331 wskazuje oznaczenia na kołach i miejscach montażu. Dopasuj je do egzemplarza i rysunku producenta. Patrząc z góry, w typowym układzie kierunki rolek tworzą wzór X, ale nie zastępuj tym rysunku dla innej konstrukcji lub odmiennego układu napędów.
Przy wyłączonym zasilaniu sprawdź mocowanie oraz swobodę obrotu rolek. Koło mechanicznie pasujące na oś niekoniecznie jest właściwym kołem dla tej pozycji. Zamiana lewego i prawego wariantu może zmienić zachowanie całej platformy.
Pięć prób na podłodze
Wybierz równą, twardą powierzchnię i zdejmij dodatkową konstrukcję, która mogłaby przechylać model. Przeprowadź krótkie próby:
- Jazda w przód i zatrzymanie.
- Jazda w tył.
- Przesunięcie w lewo i w prawo.
- Obrót w miejscu w obu kierunkach.
- Ruch po przekątnej, jeśli sterownik go udostępnia.
Jeżeli model poprawnie jedzie prosto, ale nie porusza się bokiem, sprawdź układ rolek oraz zachowanie pojedynczych kół. Jeśli problem pojawia się dopiero po dodaniu zabudowy, przyczyną może być masa, środek ciężkości lub nierówny docisk do podłoża.
Gotowy sterownik i własny robot
P331 opisano jako platformę ze sterownikiem i pilotem. Nie zakładamy, że udostępnia ona interfejs programowania tylko dlatego, że ma cztery silniki. Do własnego algorytmu sterowania potrzebne są odpowiednie wejścia lub odrębny kontroler napędów.
Materiał źródłowy nie potwierdza, że inne podwozie o podobnym wyglądzie ma identyczne ładowanie, parowanie czy oznaczenia kół. Kieruj się jego instrukcją. Testuj na podłodze, z dala od krawędzi i schodów, nie dotykając obracających się elementów. Przed rozbudową modelu sprawdź, czy konstrukcja nie ogranicza ruchu rolek.